В рамках конкурса "летающих роботов" от компании КРОК, приступил к разработке алгоритма обхода конкурсной карты. Для старта решил взять симулятор роботов - Simbad. Это простейший симулятор, написанный на Java. Собственно на этом же языке и пишется программа. Все достаточно просто, для создания прототипа алгоритма обхода карты очень даже годится. Нужно описать минимум 3 класса: основной класс программы, класс с описанием мира - карты с препятствиями и освещением (нашел 2 источника света, которыми можно управлять) и классом, с описанием нашего робота.
В программе реализованы классы простейших сенсоров:
В программе реализованы классы простейших сенсоров:
- Сонары - звуковые дальномеры, всего доступно 9 штук по периметру
- Бамперы - механические сенсоры, срабатывающие при ударе о препятствие
- Камера - позволяет показывать картинку с фронтальной части робота. Можно подключить библиотеки для обработки получаемого видео с виртуальной камеры и обработать полученную картинку с помощью специальной Java библиотеки (аналог OpenCV на C++).
Этого достаточно для того, чтобы начать разрабатывать алгоритмы прохождения карты. После 15 минут чтения документации и решения проблем с установкой, вот что у меня получилось:
Пример программы для симулятора:
package examples; import simbad.gui.Simbad; import simbad.sim.*; import javax.vecmath.Vector3d; import javax.vecmath.Vector3f; public class Example1 { /** Describe the robot */ static public class Robot extends Agent { RangeSensorBelt sonars; CameraSensor camera; public Robot(Vector3d position, String name) { super(position, name); // Add camera camera = RobotFactory.addCameraSensor(this); // Add sonars sonars = RobotFactory.addSonarBeltSensor(this); } /** This method is called by the simulator engine on reset. */ public void initBehavior() { // nothing particular in this case } /** This method is call cyclically (20 times per second) by the simulator engine. */ public void performBehavior() { // progress at 0.5 m/s setTranslationalVelocity(0.5); // frequently change orientation if ((getCounter() % 100) == 0) setRotationalVelocity(Math.PI / 2 * (0.5 - Math.random())); // print front sonar every 100 frames if (getCounter() % 100 == 0) System.out .println("Sonar num 0 = " + sonars.getMeasurement(0)); } } /** Describe the environement */ static public class MyEnv extends EnvironmentDescription { public MyEnv() { light1IsOn = true; light2IsOn = false; Wall w1 = new Wall(new Vector3d(9, 0, 0), 19, 1, this); w1.rotate90(1); add(w1); Wall w2 = new Wall(new Vector3d(-9, 0, 0), 19, 2, this); w2.rotate90(1); add(w2); Wall w3 = new Wall(new Vector3d(0, 0, 9), 19, 1, this); add(w3); Wall w4 = new Wall(new Vector3d(0, 0, -9), 19, 2, this); add(w4); Box b1 = new Box(new Vector3d(-3, 0, -3), new Vector3f(1, 1, 1), this); add(b1); add(new Arch(new Vector3d(3, 0, -3), this)); add(new Robot(new Vector3d(0, 0, 0), "robot 1")); } } public static void main(String[] args) { // request antialising System.setProperty("j3d.implicitAntialiasing", "true"); // create Simbad instance with given environment Simbad frame = new Simbad(new MyEnv(), false); } }
Под MacOS завести не смог, ошибки при компиляции. Под Windows Vista ругался о необходимости установить OpenGL 1.2.
ОтветитьУдалитьВ остальном главная проблема с запуском Java3D. Нужно всего лишь указать пути к библиотекам.
Больше проблем пока не возникало.